Projeler
Permanent URI for this collectionhttps://standard-demo.gcris.com/handle/123456789/7119
Browse
Recent Submissions
Research Project Research Project Sualtında Manipülasyon İçin İnsansız Robot Mürekkepbalığı Geliştirilmesi ve TasarımıBilgisayar Mühendisliği BölümüMany experts claim that the world is heading for a resource crisis in the next decades. Higher demand on natural resources are forcing policy makers to explore the sustainable exploitation of the vast but mostly untouched oceans and seas The marine environment is the habitat to a diverse ecosystem and plays a vital role in the bio-geo-chemical cycles that help support life on Earth. It is a critical source of food, proteins, hydrocarbons and fossil fuels, alternative energy sources, mines and minerals. There is no doubt that the coming years will see an increase in the human involvement in underwater environments. However, recent catastrophic accidents in the Gulf of Mexico, Italy and Korea have shown very dramatically that we currently lack the necessary robotic tools for successful underwater manipulation and intervention. Since their first deployment in the 1970’s, unmanned underwater vehicles have changed very little. Current worker class remotely operated vehicles (ROV) can host one or two robot arms for underwater manipulation. However, these robots have very little range and the tether that connects the robot to the surface makes navigation difficult. Furthermore, ROV’s have very little, if any, autonomous capabilities which makes simultaneous piloting of the vehicle and operating the robots arms very challenging for the operator. Autonomous underwater vehicles (AUV) on the other hand, are long ranged and fully autonomous underwater robots that lack any sort of underwater manipulation capability. This project aims to fulfil the current gap in existing unmanned underwater vehicle capabilities by developing a novel robot with dexterous underwater manipulation capabilities. The proposed biomimetic robot is inspired by squids that combine a streamlined and agile body with very dexterous and versatile tentacles capable of reaching, grabbing, exploring, and pulling. Furthermore, these tentacles can also be used for other non-traditional forms of locomotion such as crawling on a surface. The squid robot will incorporate a plethora of innovative technologies and approaches not yet implemented in underwater robots. Similar to the squid tentacles, the robot arms will be hyper-redundant links made of soft and very deformable materials. With the compliance provided by the soft material, the robot will be able to better interact with the environment in tasks such as picking and grasping. Furthermore, soft arms also enables the robot to crawl more effectively on uneven surfaces. Two new squid inspired propulsion techniques not found on current UUV’s will be explored. Both the undulating fins used primarily for maneuvering and jet pulses used for propulsion are novel actuation approaches that eliminate the need to have a propeller. Without the propeller, the robot will become a convenient platform for deployment close to the seabed, near underwater structures and in dirty waters. The robot will have teleoperation capabilities. However, to reduce the workload of the operator, primitive behaviors will be automated using the whole body control framework developed for humanoid and legged robots, making it semi-autonomous. The model mediated teleoperation approach is adapted to overcome the risk of encountering communication problems between the robot and the operator. To this end, a virtual environment will be constructed at the operator side through sensory data obtained by the robot. To provide a high bandwidth and high quality communication link between the operator and the robot, a novel visible light based optical communication system will be developed and integrated to the robot. After the development phase, the robot will be tested and evaluated through pool and lake trials.Research Project İkinci Nesil Tirozin Kinaz İnhibitörlerinin ve Sfingozin Kinaz İnhibitörünün Philadelphia Kromozomu Pozitif Akut Lenfoblastik Lösemi Hücrelerindeki İnsan Telomeraz Enzimi (hTERT) Aktivitesi Üzerine Etkilerinin BelirlenmesiMoleküler Biyoloji ve Genetik BölümüAkut lenfobalstik Lösemi (ALL) kemik iliğinde ve periferal kanda erken evredeki gelişimi genetik/epigenetik faktörlerle inhibe olmuş ve olgunlaşmamış lenfoblasthücrelerinin artışı ile karakterize malign bir hematolojik kanserdir. ALL?de karşımıza çıkan yaygın genetik anomalilerden biri Philadelphia kromozomu olarak adlandırılan BCR/ABL translokasyonudur. BCR/ABL aşırı tirozin kinaz anlatımına sahip olup, kanserli hücrelerde hücre çoğalması, antiapoptoz, metastaz ve ilaç dirençliliğiyle ilişkili birçok yolağı aktive etmektedir. Günümüzde klasik kemoterapiye ek olarak BCR/ABL?i hedef alan, BCR/ABL?in tirozinkinaz aktivitesini bastırmak veya inhibe etmek üzere tirozinkinaz inhibitörleri kullanılmaktadır. Yine de Ph kromozomu taşımayan ALL hastaları ile kıyaslandığında Ph kromozomu pozitif ALL hastalarında tam remisyon sağlanamamaktadır. Bu nedenle tedaviye yönelik yeni stratejilerin geliştirilmesi oldukça önem arz etmektedir. Yapılan birçok in vitro ve in vivo çalışmada bir flavonoid olan luteolinin meme, akciğer, kolon gibi birçok farklı kanser türlerinde anti- kanser ve anti-tümör etkiye sahip olduğu gösterilmiş olup ALL üzerindeki etkisi gösterilmemiştir.Bu çalışmada, luteolinin Ph kromozomu pozitif ALL hücreleri için zamana ve doza bağımlı sitotoksik etkileri MTT hücre proliferasyon testi ve Tripan mavisi deneyi ile belirlenmiş, daha sonra, ?AnneksinV?Propidyum İyodür ikili boyama yöntemi?, ?Mitokondri zar potansiyelinde gerçekleşen değişimlerin ölçümü? ile luteolinin hücreler üzerindeki apoptotik etkileri; akım sitometri yöntemi ile de hücre siklusu üzerine etkileri ilk defa belirlenmiş olup, luteolinin hücre büyümesi ve çoğalması üzerine etkisi iki farklı sağlıklı hücre hatlarında da gösterilmiştir. Gerçekleştirilen real-time PCR ve western blot yöntemleri ile artan dozlarda luteolin uygulanan hücrelerde hücre çoğalması, apoptoz, ilaç dirençliliği, yaşlanma gibi birçok metabolizmada rol alan seramid sentaz genlerinin (SERS1-6), sfingozin kinaz (SK-1 ve SK-2) genlerinin, glukozilseramid sentaz (GCS) geninin ekspresyon düzeyleri üzerine olan etkisi mRNA ve protein düzeylerinde Ph pozitif ALL hücrelerinde ilk defa çalışmamızla gösterilmiştir. Sonuç olarak, elde edilen bulgular luteolinin Ph pozitif ALL hücreleri üzerinde sitotoksik, apoptotik ve sitostatik etkileri olduğunu, bununla birlikte luteolinin bu terapötik potansiyelde biyoaktif sphingolipid genlerini de regüle ettiğini gösterilmiştir.Research Project Çevik Yazılım Ürün Hatları için Olay Sıra Çizge Tabanlı Test Üretim Yöntemi GeliştirilmesiTuğlular, Tuğkan; Tuğlular, Tuğkan; Tuğlular, Tuğkan; Bilgisayar Mühendisliği BölümüProje kapsamında, ilk olarak çevik yazılım ürün hatları için olay sıra çizgeleri özelleştirilerek genişletilecektir. Sonra bu genişletilmiş olay sıra çizgelerinden testleri üretecek yöntem geliştirilecektir. En sonunda da modelleme için kullanacak modelleme yazılımı ile bu modellerden otomatik test üretimini gerçekleştirecek test üretim yazılımı kodlanacaktır. Bu yazılımlar web üzerinde çalışacaktır. Ayrıca, çevik yöntemler ile geliştirilecek olan bir yazılım ürün hattı için olay sıra çizgeleri tabanlı test üretimi yöntemi kullanılarak bir doğrulama çalışması yapılacaktır.Research Project Genomik Profilleme Yöntemiyle T Lenfositlerinde Apoptozu Düzenleyen mikroRNA'ların TanımlanmasıAkgül, Bünyamin; Akgül, Bünyamin; Akgül, Bünyamin; Moleküler Biyoloji ve Genetik BölümüBiyolojik homeostazın temin edilmesinde temel bir işlevi olan ve evrimsel olarak oldukça muhafaza edilmiş olan hücre ölümü, ihtiyaç fazlası hücreler ile sağlığı tehdit eden antijenlerin vücuttan uzaklaştırılması için oldukça önemlidir. Apoptoz sinyal iletim yolağında rol oynayan ilk molekülün tanımladığı 1992 yılından bu yana bir dizi protein tanımlanmıştır. Ancak apoptoz sadece proteinler tarafından değil, mikroRNA (miRNA) adı verilen ve boyutları 17-25 nükleotit arasında değişen çok küçük kodlamayan RNA’lar tarafından da düzenlenmektedir. Apoptozu düzenleyen miRNA’ların tanımlanması, hücre ölümünün moleküler mekanizmasının anlaşılması ve insan sağlığının korunması için oldukça önemlidir. T lenfositlerinde apoptozu düzenleyen miRNA’ları tanımlamak amacıyla Jurkat hücreleri genel apoptoz indükleyici kamptotesin ilacıyla muamele edilmiştir. Kamptotesim muamelesi sonrası, apoptoza duyarlı ve dirençli hücreler birbirinden ayrıştırılmıştır. Mikroarray, derin sekanslama ve qPCR teknikleri kullanılarak her iki grubun miRNA profilleri kamptotesinle muamele edilmeyen negatif örneklerin miRNA profiliyle karşılaştırılmıştır. Karşılaştırmalı profil analizi sonrası her üç grup hücrede ifade edilen miRNA miktarına göre beş grup miRNA belirlenmiştir. miR-18a, 26a ve 92a-1* ölen hücrelerde baskılanmakta miR-7, 106b*, 221, ve 1268 ise ölmeyen hücrelerde aşırı ifade edilmektedir. Dolayısıyla bu grup miRNA anti-apoptotik olarak görev yapmaktadırlar. miR-128 ve 720, ölmeyen hücrelerde aşırı ifade edilirken ölen hücrelerde baskılanmakta dolayısıyla anti-apoptotik miRNA grubunda bulunmaktadırlar. miR-24 ve 766 sadece dirençli hücrelerde baskılandığından apoptotik miRNA olabilirler. miR-30c, 186, 142-5p ve 320 hem duyarlı hem de dirençli hücrelerde baskılandığından muhtemelen apoptozla ilgileri olmayıp ilaç metabolizması veya stres gibi diğer hücresel yanıtlarda rol oynuyor olabilirler.
